Generaţia întâia este reprezentată de roboţi cu o structură mecanică mai simplă, care le permite mai ales operaţii de manipulare „Point-To-Point - PTP” – punct cu punct, fără sisteme senzoriale externe şi, în consecinţă fără posibilităţi de adapare la condiţii variabile ale mediului în care funcţionează. Sunt superioare manipulatoarelor prin faptul că mişcările din diferitele cuple pot fi programate şi reproduse rapid şi flexibil, fără intervenţii mecanice, dar au foarte puţine valenţe, care să le permită includerea în familia sistemelor mecatronice.
Roboţii din generaţia doua au sisteme mecanice mai performante, care le permit performanţe cinematice şi dinamice superioare, fiind capabili să execute şi operaţii de tip „Continuous Path - CP”, care presupun deplasarea efectorului final de-a lungul unor traiectorii continue, cu precizii mari. Posedă interfeţele necesare şi instrucţiunile pentru achiziţia informaţiei de la senzori externi complecşi (senzori vizuali, senzori de forţă/moment, senzori tactili etc.) şi integrarea acestei informaţii în programele de lucru, fapt care le conferă o adaptabilitate limitată la mediu. Aceşti roboţi posedă multe dintre caracteristicile sistemelor mecatronice.
OBS. Roboţii din primele două generaţii lucrează pe baza unui program memorat, ale cărui instrucţiuni detaliază fiecare mişcare şi acţiune. De exemplu, inserarea unui arbore într-un alezaj presupune un program, care detaliază toate mişcările necesare preluării arborelui, apropierii lui de alezaj, măsurării forţelor de interacţiune şi efectuării, în consecinţă, a mişcărilor de corecţie pentru o asamblare reuşită.
Roboţii din generaţia treia îşi desfăşoară activitatea pe baza unui scop, de genul „monteză ansamblul A”. Baza lor de cunoştinţe şi motorul de raţionament (inferenţă), cu care este dotat sistemul de comandă, le permite să decidă singure succesiunea operaţiilor necesare pentru realizarea scopului impus. Sunt maşini dotate cu sisteme senzoriale complexe, cu inteligenţă artificială, încadrându-se în totalitate în caracteristicile enunţate pentru sistemele mecatronice.
Roboţi umanoizi:
a) robotul Asimo-Honda;
b) robotul SUMO-Fujitsu
Niciun comentariu:
Trimiteți un comentariu